Papież Franciszek otworzył pierwsze Drzwi Święte 8 grudnia w bazylice św. Piotra w Watykanie, inaugurując tym samym Jubileusz Roku Miłosierdzia. „Ważne jest, aby ten moment był połączony przede wszystkim z Sakramentem Pojednania i uczestnictwem we Mszy św. oraz refleksją nad miłosierdziem. Konieczne będzie, by tym celebracjom towarzyszyło wyznanie wiary i modlitwa za mnie oraz w intencjach, które noszę w sercu dla dobra Kościoła i całego świata” - tłumaczył.
Zgodnie z życzeniem Franciszka Bramy Miłosierdzia powstały nie tylko w katedrach, ale też w innych, miejscach szczególnego kultu, wskazanych przez ordynariuszy. Świątynie te, nazwano kościołami miłosierdzia i można w nich było uzyskać odpust zupełny.
Drzwi Święte powstały m.in. w bazylice Miłosierdzia Bożego w krakowskich Łagiewnikach, w sanktuarium Jana Pawła II na Białych Morzach, w sanktuariach maryjnych na Jasnej Górze, w Kalwarii Zebrzydowskiej, Piekarach Śląskich, Kodniu, Gietrzwałdzie i Licheniu.
Ci, którzy fizycznie nie mogli przybyć do jubileuszowego kościoła, mieli możliwość duchowego pielgrzymowania przez Bramy Miłosierdzia.
Jubileusz, na co wskazywał papież Franciszek, od zawsze był znakiem amnestii. W tym duchu podczas Roku Świętego Miłosierdzia również bramy cel więziennych stały się Drzwiami Świętymi, dla wszystkich, którzy przechodząc przez nie, skierowali myśli i modlitwę do Boga. Odpust zupełny można było otrzymać w kaplicach więziennych.
Celem jubileuszu jest wzmocnienie wiary i zawierzenie Bożemu Miłosierdziu.
Pierwsze na świecie Drzwi Święte Jubileuszu Miłosierdzia otworzył papież Franciszek w katedrze w Bangi, stolicy Republiki Środkowoafrykańskiej.
Według teologów i liturgistów, Drzwi Święte symbolizują Chrystusa, gdyż "jeśli ktoś wejdzie przeze Mnie, będzie zbawiony, wejdzie i wyjdzie, i znajdzie paszę" (J 10,9). Reprezentują także serce człowieka wierzącego, które musi być otwarte na Chrystusa.
Tradycja otwierania Drzwi Świętych na rozpoczęcie Roku Jubileuszowego sięga roku 1499, kiedy to po raz pierwszy uczynił tak na Boże Narodzenie papież Aleksander VI.